適応型グリッパー

接触から考える。

不定形物への空中からの働きかけを探る、交換式ツール。

接触。適応。相互作用

ツール、対象物、その周囲の条件。役割を明確にした交換式モジュールとして、物理的な作業を探ります。

不定形物に対応する柔軟な接触と指の構造を検討しています。

接触制御、荷重変化、結果確認が開発の主要課題です。

把持機能は搭載するモジュールが担います。基本機体にグリッパーは内蔵されません。

把持は接近、接触、保持、解放の各段階で評価します。同じ物体でも向き、摩擦、支え方で挙動が変わります。持ち上がったかだけでなく、滑りや接触痕を観察することがAdaptive Graspingの研究に必要です。

共同試験には、代表的な対象、接触してよい範囲、解放する位置が役立ちます。試験範囲と失敗条件を定められます。台上試験で接触の挙動を確認しても、その物体を飛行中に運ぶ条件は別に検討します。