柔性采收将果实接触、果柄切离与接收共同设计。品种、成熟度、表面与果柄状态会改变动作条件，接收后的挤压、释放和交接同样影响样品。
当前构想采用柔性接收杯与独立切离路径。固定台架先比较训练件承接、交接和接触痕迹，正式果实再按品种与成熟度建立样本。
温室与开放环境具有不同空间和气流条件，平台选择需要依据对象位置、工作空间及人员流程。Bristol 的柔顺手与触觉研究为接触设计提供相关背景。BPI SoftHand 研究
判断与依据，留在同一项任务里
原始证据
文件、观测与标注
人员复核
建议、意见与判断
任务记录
历史、关联证据与报告