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近距离交互的感知

评价​观测，是否​足以​支持​下一步

飞行场内按距离摆放的参考靶板

研究​起点

目标识别、距离估计与接近判断是不同输出。研究需要说明每种方法提供什么信息，再按共同任务标准比较，保留工作端遮挡与环境变化。

方法​与​对照

拟议实验在 0.5、1、2 m 设置参考目标，加入纹理、反光与遮挡变化。每组距离与表面条件拟不少于 10 次独立布置，保留标定和参考测量不确定度。

两条方法均输出距离时比较距离误差；单一可见光只输出框时，比较定位可用率与框偏差。热信息独立评价，组合方案的价值通过结果判断。

评价​与​记录

报告误差分布、端到端时延和无有效输出比例。输出缺失、过期或不满足约定接近条件均进入失败统计，允许误差与时效在试验前定义。

方法​参考

Bristol 参与的 ForestVO 针对森林纹理和光照变化研究视觉里程计；TreeSpider 将树冠环境中的接近、锚定与操作共同设计。它们帮助我们理解感知必须与实际环境及动作条件对应。ForestVO · TreeSpider

机载接触感知与混合控制研究进一步把观测和作用力放入同一流程。我们将这些工作作为方法参考，自己的四旋翼与工具按独立试验建立结果。机载感知与接触控制原始研究

讨论实验合作

从​有效​观测，到​接近​与​退出

接近目标时，需要知道位置、距离、视场与不确定性。课题比较反光、遮挡、弱纹理与运动条件，判断哪些观测能支持下一步，哪些情况需要重新观察。

Bristol 的 ForestVO 与空中接触操作研究分别提供定位和接触问题的参考。自己的试验将观测误差、人员判断与工作端动作放在同一时间关系中比较。